内容

• 内容
• 概述
• 要求
• 程序

概述

以下过程介绍如何恢复出厂设置。如果Intera无法正常启动，则可以使用恢复出厂设置来重置机器人的操作系统

Invalid configuration information - please run SETUP program. 
Time-of-day not set - please run SETUP program.

To continue press F1 key
To change setup opt ion press F2 key
To run onboard diagnost ics press Fs keu

要求

• USB键盘
• Intera 5.1 或更高版本

程序

1. 关闭机器人
   电源
2. 插入 USB 键盘。在 Sawyer 上，USB 端口位于控制器盒的前面板
3. 机器人启动时，按键盘上的 Shift + R。如果冒号后面有多余的文本，请按退格键将其删除
4. 按 Tab 或箭头键并导航到恢复出厂设置
5. 按 Enter 键。机器人将开始恢复过程
6. 恢复过程完成后，机器人将自行重启
7. 从机器人上拔下 USB 键盘
8. 重新启动机器人后，浏览软件菜单并验证机器人是否按预期正常工作

本页概述了如何将Sawyer升级到Intera SDK。

内容

• 内容
• 概述
• 先决条件
• 安装步骤
• 将机器人从 Intera MFG 切换到 SDK 模式

概述

如果您启动Sawyer并且您使用的是Intera Manufacturing 3.3.7，请按照以下说明更新软件以更新最新的Intera软件。

先决条件

• USB键盘
• 包含更新.pkg和 .sig 文件的 Intera Updater zip 文件，已解压缩
• FAT 32 格式化的 USB，带有 Intera Updater .pkg 和 .sig 保存在顶层
• 索耶机器人运行 SDK 3.3.7。如果您要升级 Intera 5.0.4 Sawyer，请改为按照软件更新教程进行操作。

安装步骤

请按照以下步骤将机器人升级到 Intera 5.1.0。

首先，在“关于”屏幕上验证 Sawyer 当前是否正在运行 Intera 3.3.7

<span style="color:#6d6d6d"><span style="background-color:#ffffff"><span style="color:#7c706b"><span style="color:#7c706b">Note: If the robot is running Intera 3.3.6 or earlier, please contact Rethink Support. Your robot cannot be upgraded to the SDK unless it is running version 3.3.7.</span></span></span></span>

1. 请在Rethink Forum网站上注册并下载最新的Intera软件。
2. 按照下载的软件文件夹中的“自读我”文档中的步骤正确格式化软件并将其上传到您的 USB。
3. 在机器人上，导航到主屏幕>设置>高级>更新软件。
4. 插入包含软件升级的 USB 设备，然后等待机器人识别设备。
5. 选择要安装的软件版本。
6. 在确认对话框中选择“是”继续”。软件加载时会出现一个状态屏幕。
7. 软件安装完成后，机器人将自动重新启动进入Intera 5 Manufacturing。

将机器人从 Intera MFG 切换到 SDK 模式

• 将 USB 键盘连接到机器人控制器。
• 按下控制器上的电源按钮关闭机器人。机器人完全断电后（风扇停止，屏幕背光熄灭），等待 5 秒钟，然后再次按下电源按钮重新启动机器人。
• 在键盘上，开始连续按 CTRL+F，直到机器人屏幕上出现 FSM 菜单。

提示：重新启动时请查找下面的屏幕。当文本 Preparing to boot Intera... 出现在屏幕左上角，按 CTRL+F' 将带您直接进入 FSM。

• 成功后，将出现 FSM 的主菜单，请参阅下面的屏幕以供参考。

• 进入FSM后，使用键盘上的箭头键选择“Intera-SDK”。请参阅下图以供参考。

• 将出现一个提示，要求用户阅读一般免责声明。通读免责声明后，按 Tab 键选择“是”。

• 移动到并选择“重新启动”。
• 机器人将关闭并直接启动到 Intera-SDK。

Sawyer研究机器人使用ROS与用户的开发工作站进行通信。这需要在Sawyer和工作站之间建立以太网网络，并具有完全的双向连接。如果您在连接到 Sawyer 时遇到问题，请参阅此页面，了解我们推荐的网络设置和其他常见的网络调试步骤。

内容

• 内容
• 确认 Sawyer 在机器人上以 SDK 模式运行
• 基本
• ROS 命名约定
• 通过路由器进行网络配置
• 直接网络配置
• 故障 排除

Sawyer-is-Running-in-SDK-Mode-on-the-Robot" style="margin-left:0;">确认 Sawyer 在机器人上以 SDK 模式运行

为了与机器人联网，请确保机器人处于 SDK 模式。您可以通过启动机器人并在屏幕上看到此图像来确认这一点：

Sawyer SDK 机器人Screen.png" class="fr-dii fr-fic" height="234" src="https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/de8b5b0808ace5034ced12861f36c6e0.png" style="margin-left:5px;" width="400" />

 
如果您启动机器人并且它正在运行 Intera，请按照以下说明更新机器人。

基本

这些网络配置设置可在 Field Service 菜单 （FSM） 中找到。

基本要求

Sawyer 必须连接到开发工作站，该工作站通过以太网网络使用 ROS 进行双向通信。

重要提示：通过控制器外部的以太网端口连接到机器人。连接到控制器门内的以太网端口将不起作用（这是一个诊断端口，只能由现场服务技术人员访问）。

Sawyer 的主机名可以使用现场服务菜单 （FSM） 进行配置，如果您不喜欢出厂时提供的与其序列号相匹配的主机名。

网络地址分配

Sawyer 支持以下网络配置的 IPV4 寻址：

• 自动地址分配（“自动”模式）
  • 如果网络中存在DHCP服务器，则DHCP服务器会自动为机器人分配网络地址，并且可能会（也可能不会）为主机名解析分配DNS服务器。
  • 如果没有DHCP服务器，机器人将使用Autoip协议在169.254.0.0/16地址块中为自己分配一个链路本地地址。
  • 此模式下的所有分配都是自动的，不能手动配置任何选项。
• 从 Field Service 菜单手动分配地址（“手动”模式）
  • 用户必须为机器人指定有效的 IPV4 地址，并可以选择指定网络掩码、默认网关地址和 DNS 服务器地址。所有网络选项都是手动配置的。

主机名解析

在所有寻址模式下，Sawyer使用Avahi mDNS服务将机器人主机名作为“<robot name>.local”提供链路本地广告。与机器人位于同一子网中且支持 mDNS 的计算机始终可以将机器人的主机名解析为“<robot name>.local”，即使不存在其他主机名解析服务也是如此。Sawyer还可以使用主机名与这些计算机进行通信。

在“自动”寻址模式下，只有当网络的 DHCP 服务器提供 DNS 服务器地址时，Sawyer 才能解析外部主机名。如果 DHCP 服务器未提供 DNS 服务器地址，则 Sawyer 将只能通过其 IP 地址与外部计算机进行通信。

在“手动”寻址模式下，仅当用户指定 DNS 服务器地址（如果涉及不同子网中的计算机，则指定默认网关地址）时，Sawyer 才能解析外部主机名。如果用户未提供 DNS 服务器地址，则 Sawyer 将只能通过其 IP 地址与计算机进行通信。如果用户未提供默认网关地址，则 Sawyer 将只能与同一子网中的计算机进行通信。

ROS-Naming-Conventions" style="margin-left:0;">ROS 命名约定

Intera 机器人支持 3 种 ROS 命名约定。这些控制 ROS Master 如何发布机器人发布的各个节点的访问信息。无论您如何连接到机器人，如果您希望能够与机器人交互，您都需要能够通过其 ROS 命名约定配置的地址访问它。（即，如果您可以通过机器人的 IP 访问机器人，但它配置了ROS_HOSTNAME约定，并且您无法通过其主机名访问它，那么您将无法使用机器人进行有意义的工作）

• ROS_HOSTNAME.local：这会在 <robot hostname>.local 上发布节点
  • 这是最不通用但最稳定的配置，建议在可用时使用。
  • 此约定仅适用于本地设置，其中机器人和开发计算机位于同一子网上，但几乎始终在该网络配置中工作。
  • 只有在以下情况下才会中断
    • 在本地网络上引入命名冲突或
    • 您可以手动更改机器人的主机名。
• ROS_IP：这将发布与机器人关联的 IP4 地址的节点
  • 这是最通用的命名约定，但也是最脆弱的。
  • 它可以在您连接到机器人的任何网络配置中工作，但如果机器人的 IP 发生变化，它将中断
• ROS_HOSTNAME：这将在机器人的主机名处发布节点。
  • 这种配置具有中等的通用性和稳定性。
  • 只有当您的网络上运行一个有效的 DNS 并指向机器人时，它才有效。
  • 只有在以下情况下才会中断
    • 在网络中引入命名冲突或
    • 如果更改了机器人的 DNS 解析主机名，这可以由服务器管理员完成，但不太可能发生。

通过路由器进行网络配置

推荐的网络配置

建议的网络配置是将您的开发工作站和 Sawyer 连接到类似于 Linksys EA 系列路由器的一体化 SOHO（小型办公室/家庭办公室）路由器/防火墙。这种类型的路由器提供 DHCP 和其他网络服务，并具有使网络流量远离主网络的好处。它还允许开发工作站访问互联网，特别是用于代码和文档的 Rethink Robotics github 存储库。

路由器配置图

​编辑https://sdk.rethinkrobotics.com/intera/File:Router_Config.png

• Sawyer和用户的计算机都可以设置为“自动”寻址模式，这将直接从路由器获取IP信息。

Sawyer" style="margin-left:0;">索耶

• Sawyer 可以设置为使用 ROS_IP 或 ROS_HOSTNAME.local：
  1. ROS_HOSTNAME.local 是我们在此设置中为机器人推荐的 ROS 命名协议。它在这种网络配置中非常稳定，只有在您从机器人切换到单独的子网时才需要调整。
     • 如果您可以 ping <robot hostname>.local，则网络工作正常
  2. ROS_IP是最可靠的命名方法，如果你知道机器人会保留它的.知识产权。此命名协议适用于所有网络配置，只要您有可靠的机器人路由即可。
     • 如果您可以ping<机器人ip>则网络工作正常。
     • 注意：如果您对使用此命名约定感兴趣，则可以将机器人设置为使用静态 IP，因为您不确定未来的网络配置，但如果您要将路由器连接到更大的网络，请务必与网络管理员交谈。

开发机器

• 在此网络配置中，您需要将 intera.sh 脚本指向以下任一位置：
  1. ROS_IP = “<开发计算机的 IPV4 地址>”
     • 通过尝试 ping <开发计算机的 IPV4 地址>来验证连接
  2. ROS_HOSTNAME = “<开发计算机的主机名>.local”
     • 验证尝试 ping <开发计算机的主机名>.local 的连接

直接连接到企业或大学网络

另一种可行的网络配置是将 Sawyer 直接连接到您的公司或大学网络。在这里，您需要确保 DHCP 服务器可用，并且您的名称服务器可以将 Sawyer 的主机名解析为 IP 地址。

您可以将 Sawyer 设置为在此配置中使用“自动”寻址或静态 IP 配置。

注意：如果要设置静态 IP，则需要与网络管理员联系以获取适当的 IP 供您分配，以避免网络冲突。

Sawyer-1" style="margin-left:0;">索耶

在此网络配置中，您可以使用 ROS_IP 或ROS_HOSTNAME ROS 命名约定

• 在此设置中，我们建议使用 ROS_HOSTNAME 约定。这将取决于您的DNS以及没有其他人注册您的主机名的副本（因此请选择一个唯一的主机名），但在此网络配置中将非常稳定。
  • 如果您可以 ping <robot hostname>则网络正常工作。
• 如上一节所述，ROS_IP是最通用的 ROS 命名约定，适用于大多数网络配置，但在超出租约时容易受到自动 IP 更改的影响。
  • 如果您可以 ping <机器人 IP>则网络正常工作。

开发机器

• 在此网络配置中，您需要将 intera.sh 脚本指向以下任一位置：
  1. ROS_IP = “<开发计算机的 IPV4 地址>”
     • 通过尝试 ping <开发计算机的 IPV4 地址>来验证连接
  2. ROS_HOSTNAME = “<开发计算机的主机名>”
     • 通过尝试 ping <开发计算机的主机名>来验证连接

直接网络配置

如果您没有 DHCP 服务器或其他网络基础结构，或者只想将开发工作站直接连接到 Sawyer，则可以使用以下网络配置和步骤来实现。

交换机配置图

机器人

在此设置中，您需要将机器人设置为使用“自动”寻址，并且可以在 ROS_IP 和 ROS_HOSTNAME.local 之间进行选择，以符合您的 ROS 命名约定。

1. ROS_HOSTNAME.local 是我们在此设置中为机器人推荐的 ROS 命名协议。它在这种网络配置中非常稳定，只有在您从机器人切换到单独的子网时才需要调整。
   • 如果您可以 ping <robot hostname>.local，则网络工作正常
2. ROS_IP是最可靠的命名方法，如果你知道机器人会保留它的.知识产权。此命名协议适用于所有网络配置，只要您有可靠的机器人路由即可。
   • 如果您可以ping<机器人ip>则网络工作正常。
   • 注意：如果您对使用此命名约定感兴趣，则可以将机器人设置为使用静态 IP，因为您不确定未来的网络配置，但如果您要将路由器连接到更大的网络，请务必与网络管理员交谈。

开发机器

• 在此网络配置中，您需要将 intera.sh 脚本指向以下任一位置：
  1. ROS_IP = “<开发计算机的 IPV4 地址>”
     • 通过尝试 ping <开发计算机的 IPV4 地址>来验证连接
  2. ROS_HOSTNAME = “<开发计算机的主机名>.local”
     • 通过尝试 ping <开发计算机的主机名>.local 来验证连接

Avahi 配置步骤

这些步骤假设您与机器人的以太网连接位于 enx8ca 上。您的网络设备可能具有不同的名称，或者只是 eth0。请按照以下步骤找到它：

• 关闭 Sawyer 并断开以太网电缆。
• 使用 5 类以太网电缆将笔记本电脑/工作站连接到 Sawyer。
• 给索耶通电。
• 如有必要，请禁用笔记本电脑上的防火墙：

    $ sudo ufw disable

• 关闭 Ubuntu Network-Manager 以防止干扰：
• 转到桌面右上角的网络图标下拉菜单。
• 确保未选中“启用网络”（如果选中，请选择菜单中的选项以禁用）
• 通过 ifconfig 查找您的以太网设备

 $ ifconfig -a
  
    enx8ca Link encap:Ethernet
    ...
    ...
    lo     Link encap:Local Loopback
    ...
    ...
    wlp2s0    Link encap:Ethernet

忽略任何环回或“wlp”无线设备。在 Ubuntu 14.04 及更早版本上，这通常默认为“eth0”。在 16.04 及更高版本中，这些设备的名称通常以“en”开头，后跟一堆字母和数字。例如，我的 USB 以太网加密狗显示为“enx8ca”，但您的加密狗可能会有所不同（或只是“eth0”）。

在以下步骤中，将“enx8ca”替换为您的以太网设备。

• 检查 enx8ca 的状态：

$ ifconfig enx8ca

您不应在“inet”下看到任何 IP 地址。

• 使用 Avahi 将 IP 地址指定为“enx8ca”（运行 avahi-autoipd 后不要关闭终端）：

$ sudo avahi-autoipd enx8ca

• 确保已成功声明 IP 地址。例如：

Found user 'avahi-autoipd' (UID 104) and group 'avahi-autoipd' (GID 111).
Successfully called chroot().
Successfully dropped root privileges.
Starting with address 169.254.8.16
Callout BIND, address 169.254.8.16 on interface enx8ca
Successfully claimed IP address 169.254.8.16

使此终端在后台运行。

• 打开新终端以继续。
• 通过运行 avahi-browse 查找机器人的本地主机名：

$ avahi-browse -a -r

<span style="color:#6d6d6d"><span style="background-color:#ffffff">Note: The default local hostname of the robot is the Serial Number followed by ".local". Ex: "011303P0017.local"</span></span>

故障 排除

请参阅 ROS 网络设置指南，了解常见的 ROS 网络问题和有用的调试步骤，以检查您的基本 ROS 连接。

工作站设置 

编辑于： 星期一， 30 五月， 2022 at 12：53 PM

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo rosdep init
$ rosdep update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo rosdep init
$ rosdep update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo rosdep init
$ rosdep update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo rosdep init
$ rosdep update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get install python-rosinstall</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ mkdir -p ~/ros_ws/src
# ros_ws (short for ROS Workspace)</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ source /opt/ros/XXX/setup.bash</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ source /opt/ros/melodic/setup.bash</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-html">$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-joystick-drivers ros-noetic-xacro ros-noetic-tf2-ros ros-noetic-rviz ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-actionlib ros-noetic-actionlib-msgs ros-noetic-dynamic-reconfigure ros-noetic-trajectory-msgs ros-noetic-rospy-message-converter
$ pip install argparse</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-melodic-control-msgs ros-melodic-joystick-drivers ros-melodic-xacro ros-melodic-tf2-ros ros-melodic-rviz ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-actionlib ros-melodic-actionlib-msgs ros-melodic-dynamic-reconfigure ros-melodic-trajectory-msgs ros-melodic-rospy-message-converter</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-kinetic-control-msgs ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-xacro ros-kinetic-tf2-ros ros-kinetic-rviz ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-actionlib-msgs ros-kinetic-dynamic-reconfigure ros-kinetic-trajectory-msgs ros-kinetic-rospy-message-converter</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-indigo-control-msgs ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-xacro ros-indigo-tf2-ros ros-indigo-rviz ros-indigo-cv-bridge ros-indigo-actionlib ros-indigo-actionlib-msgs ros-indigo-dynamic-reconfigure ros-indigo-trajectory-msgs ros-indigo-rospy-message-converter</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ cd ~/ros_ws/src
$ wstool init .
$ git clone https://github.com/RethinkRobotics/sawyer_robot.git
$ wstool merge sawyer_robot/sawyer_robot.rosinstall
$ wstool update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ source /opt/ros/XXX/setup.bash</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ source /opt/ros/melodic/setup.bash</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ cd ~/ros_ws
$ gedit intera.sh</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic"> your_ip="192.168.XXX.XXX"</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ ifconfig
# Result will be contained in the 'inet addr' field (Ubuntu).</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic"> your_hostname="my_computer.local</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><code class="language-generic">ros_version="noetic"</code></span>

<span style="color:#6d6d6d"><code class="language-generic">ros_version="melodic"</code></span>

<span style="color:#6d6d6d"><code class="language-generic">ros_version="kinetic"</code></span>

<span style="color:#6d6d6d"><code class="language-generic">ros_version="indigo"</code></span>

<span style="color:#6d6d6d"><code class="language-generic">$ cd ~/ros_ws
$ ./intera.sh</code></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ env | grep ROS</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ rostopic list</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ rosrun rviz rviz</code></span></span>