ROS 包开发工作流程

设置工作区：

1. 创建一个新工作区（如果尚不存在）：

   嘘复制代码
   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make
   
   

2. 获取 ROS 环境（选择正确的 ROS 版本）：

   嘘复制代码
   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   
   

3. 获取工作区的设置脚本以将其覆盖在基本 ROS 环境之上：

   嘘复制代码
   source devel/setup.bash
   
   

开发新包：

1. 导航到**src**

   您的工作区目录：

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   cd ~/catkin_ws/src
   
   

2. 创建一个具有必要依赖项的新 ROS 包：<package_name>[dependencies]std_msgsroscpprospy

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   catkin_create_pkg <package_name> [dependencies]
   
   

   替换

   为您所需的包名称以及

   任何 ROS 包依赖项，例如

   、

   或

   。

写入包内容：

1. 开发你的包：

   • 编写节点代码（C++ 或 Python）。

   • 如果需要，创建消息和服务定义。

   • 写入**CMakeLists.txtpackage.xml**

     并

     归档。

构建包：

1. 编译包：

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   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   
   

2. 重新启动**devel/setup.bash**

   以刷新环境变量：

   嘘复制代码
   source devel/setup.bash
   
   

测试包：

1. 使用**rosrunroslaunch**

   或

   用于测试运行节点：

   嘘复制代码
   rosrun <package_name> <node_name>
   
   

   或者

   嘘复制代码
   roslaunch <package_name> <launch_file.launch>
   
   

准备安装：

1. 编辑**CMakeLists.txt**

   包中的文件以包含所有必要组件（如二进制文件、库、启动文件等）的安装规则。

安装包：

1. 将包安装到工作区**install**

   目录中：

   嘘复制代码
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make install
   
   

分享包：

1. installinstall<package_name>

   现在可以与其他人共享该目录的内容。

   如果您想将其作为存档共享，请压缩该目录：

   嘘复制代码
   cd ~/catkin_ws
   tar -czf <package_name>.tar.gz install
   
   

   替换

   为您的包的名称。

使用已安装的包：

对于接收包的最终用户或其他开发人员：

1. 解压软件包并获取安装设置脚本：

   嘘复制代码
   tar -xzf <package_name>.tar.gz
   source <path_to_extracted_install>/setup.bash
   
   

2. 运行包：

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   roslaunch <package_name> <launch_file.launch>
   
   

该框架涵盖了 ROS 包开发的整个周期，从设置到共享最终产品。提供的每个命令都是更大的开发过程的一部分，确保即使是 ROS 新手也可以按照步骤创建和分发 ROS 包。请记住将占位符文本（例如**<package_name>**）替换为与您的项目相关的实际名称。

验证步骤并寻找更新或最佳实践始终是一个好主意，尤其是对于 ROS 等不断发展的工具。在线搜索或参考最新的 ROS 文档可以为这些过程提供更多上下文或更新。