ROS第一个程序—

ROS第一个程序——helloworld

news/2025/2/22 10:56:13

一、工作空间的创建

1.创建工作空间并初始化

ros-包并添加依赖-toc" style="margin-left:40px;">2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

二、C++实现helloworld

C++源码实现

ros%20%E5%8C%85%E4%B8%8B%E7%9A%84%20Cmakelist.txt%E6%96%87%E4%BB%B6-toc" style="margin-left:40px;"> 编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

进入工作空间目录并编译

执行

python%E5%AE%9E%E7%8E%B0helloworld-toc" style="margin-left:0px;">三、python实现helloworld

ros%20%E5%8C%85%E6%B7%BB%E5%8A%A0%20scripts%20%E7%9B%AE%E5%BD%95%E5%B9%B6%E7%BC%96%E8%BE%91%20python%20%E6%96%87%E4%BB%B6-toc" style="margin-left:40px;">进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

python%20%E6%96%87%E4%BB%B6%C2%A0-toc" style="margin-left:40px;">新建 python 文件

python-文件添加可执行权限-toc" style="margin-left:40px;">为 python 文件添加可执行权限

ros-包下的-camkelisttxt-文件-toc" style="margin-left:40px;">编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

进入工作空间目录并编译

执行

一、工作空间的创建

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

ros-包并添加依赖">2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

二、C++实现helloworld

cd 自定义的包

C++源码实现

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

ros%20%E5%8C%85%E4%B8%8B%E7%9A%84%20Cmakelist.txt%E6%96%87%E4%BB%B6"> 编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

执行

先启动命令行1：
roscore
再启动命令行2：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

python%E5%AE%9E%E7%8E%B0helloworld">三、python实现helloworld

ros%20%E5%8C%85%E6%B7%BB%E5%8A%A0%20scripts%20%E7%9B%AE%E5%BD%95%E5%B9%B6%E7%BC%96%E8%BE%91%20python%20%E6%96%87%E4%BB%B6">进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包
mkdir scripts

python%20%E6%96%87%E4%BB%B6%C2%A0">新建 python 文件

python">#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

python-文件添加可执行权限">为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

ros-包下的-camkelisttxt-文件">编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

进入工作空间目录并编译

先启动命令行1：
roscore
再启动命令行2：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py