节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信(这些节点可以分布在不同设备上面的软件直接，例如一台在Windows上面，一台在Ubuntu，一台在stm32上面)

节点是ROS中非常重要的一个概念，为了帮助初学者理解这个概念，这里举一个通俗的例子：

例如，咱们有一个机器人，和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用；机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。从这里我们可以看出，节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。）

我们可以看到新的/my_turtle节点。使用另外一个rosnode指令，ping，来测试它是否正常：

$ rosnode ping my_turtle

• rosnode: node is [/my_turtle]
  pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
  xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.152992ms
  xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.120090ms
  xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.700878ms
  xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.127958ms