1.任务需求

  创建一个节点，在其中实现一个订阅者和一个发布者，完成以下功能：

• 发布者：发布海龟速度指令，让海龟做圆周运动；
• 订阅者：订阅海龟的位置信息，并在终端中周期打印输出；

2.任务分析

  要发布海龟速度指令，我们得先知道海龟速度指令对应的话题名称和数据格式是什么，首先生成一只小海龟，并用键盘控制其运动。打开roscore：

  启动小海龟rosrun turtlesim turtlesim_node：

2.1发布方topic和msg

  查看当前有那些话题rostopic list：

  其中 cmd_vel 是速度指令话题，获取这个话题的消息类型rostopic type /turtle1/cmd_vel如下：

  可以看到，发布速度信息的消息名称是 geometry_msgs/Twist，我们继续用指令rosmsg info geometry_msg/Twist查看这个消息的具体格式，分别由 xyz 方向上的线速度和 xyz 方向的角速度组成。

2.2接收方topic和msg

  pose 是小海龟当前姿态话题，用rostopic type /turtle1/pose获取这个话题的消息类型为turtlesim/Pose如下：

  同样查看该topic的消息类型rosmsg info turtlesim/Pose：

2.3目标明确！

  因此我们的目的便明确了：

• 建立一个发布方节点，发布的话题名称是/turtle1/cmd_vel，/turtle1/cmd_vel的消息格式是 geometry_msgs/Twist，具体的数值可以设置为 x 方向线速度为1，z 方向角速度为1；
• 建立一个订阅方的节点，订阅的话题为/turtle1/pose，/turtle1/pose的数据格式为turtlesim/Pose

ROS_46">3.创建ROS节点</