我们将使用 Ubuntu Core，并在 Raspberry Pi 上安装 Ubuntu Core，使用Python 创建基于 ROS 的工作包和启动文件。
Ubutun Core 介绍和安装
Ubuntu Core 是 Ubuntu 的专门发行版，专用于适合“物联网”(IoT) 存储桶的设备。 这包括路由器、恒温器，当然还有机器人。 我希望，通过向您介绍专业人士用于他们的机器人的操作系统（以及诸如 ROS 之类的工具），为您在该领域继续前进并取得伟大成就铺平了道路！
Ubuntu Core 与 Raspbian 有点不同。它甚至与经典的 Ubuntu（或 Ubuntu MATE）有点不同！让我们开始安装它，我会解释我的意思。
安装
设置
Raspberry Pi 轮式机器人套件
ROS_14">ROS
ROS__Raspberry_Pi_16">ROS 安装到 Raspberry Pi
设置 Python 2
ROS__20">创建 ROS 包
ROS__22">写 ROS 结点
ROS__24">使用 ROS 移动机器人
控制器（Raspberry Pi 兼容无线手柄）
获取控制器数据
控制机器人
将 Joy 消息变成 Twist 消息
驱动器
开环和闭环
从 Twist 消息计算车轮速度
将轮速转换为占空比
添加 geometry_msgs 作为依赖
写驱动代码
测试驱动代码
ROS__48">ROS 系统共享
创建启动文件（launch）
编写机器人启动文件
编写遥操作启动文件
更新依赖项
编写低级控制启动文件
测试启动系统
将此工作区打包为快照
添加安装规则
安装 Snapcraft
编写 snapcraft.yaml
构建 snap
测试 snap
共享 snap
详情参阅 亚图跨际
